第三百五十四章 上課

　　嘉一篤步走進教室，隨便找了個靠后的位置就要坐下。

　　“嘉一，你怎么來上課了，可真是少見啊。”

　　嘉一還沒能坐下呢，就見到旁邊擠過來一個人，在自己旁邊坐下，他回頭一看，是特魯迪。

　　“你這話說的我好像沒來上過課似得，也就半個月左右沒來，而且只是沒來上微積分課程，其余課程我也有陸續上的。”

　　特魯迪上下打量一下嘉一：“你這還不夠久嗎？不過你也確實不用過來上課了。”

　　嘉一自己仔細想了一下，最近這段時間確實很少過來上課，今天還是因為設計飛行滑板的平衡模塊有些頭昏腦漲，準備換換腦子，沒有什么事情做，才過來上課放松一下。

　　這個時候上課時間已到，教授奈望·林納手里拎著一本厚厚的教材進來了。

　　林納環視一圈教室，見到了正坐在教室后面的的嘉一，對著嘉一笑著點點頭，說：“原來竟然是嘉一你過來了，過來作指導嗎？”

　　嘉一有些尷尬，雙手合十微微的作揖行禮，表示求饒。

　　林納微微的搖頭，放下手里的書，說道：“我其實不是說你，我是說你們。”

　　說著敲了敲桌子，手指點了一圈：“看你們這高興的，但你們要是能夠有嘉一一半，算了，再砍一半吧，我再砍一半一半，還剩多少，對，十六分之一，你們要是能夠有嘉一的十六分之一的水平，我就簡直要去信仰教會了，上課的時候，竟然連簡單的線性微分方程都解不出來，簡直...我都不知道該怎么說。”

　　本來底下其余的學生見到林納說嘉一還在看笑話，現在卻笑不出來了，紛紛的低下頭，不敢看講臺上的林納。

　　林納一邊說，一邊激動的用手指敲著桌子：“這難道比古代魔文更難嗎，比起晦澀的魔法陣更難記憶嗎？這都不需要背誦，這么簡單的公式和推導，只要稍微花點精力，計算一番就好了。像是古代魔文，你記住了一個，能夠幫你記住第二個嗎？法術結構你學會了第一個，能夠讓你立馬學會第二個嗎？但是微積分不一樣，只要掌握了規律，會算第一題，就會算第二題，什么都能夠通過計算得出來。”

　　“教古代魔文是一個大美女，你能夠和她比嗎？這個例子找的真不好。”嘉一在下面心里想著，但面上還是做出一副認真聽講，虛心受教的模樣，雖然說得根本不是他。

　　訓完了自己的學生，林納開始上課。

　　林納在上面上著課，嘉一在下面聽得有些心不在焉，不過慢慢的，卻被林納將的課程吸引了，今天，他竟然開始講偏微分方程了。

　　嘉一不是第一次來上林納的課程，對林納的風格也有一些了解，不得不說，林納的水平還是很不錯的，嘉一覺得自己也就是因為上一世的數學發展更高，所以見識上藥占些便宜。但是論起基礎的牢固，他自己并不一定能夠比得上林納，所以林納的課上，嘉一還是能夠得到不少的啟發的。

　　但是林納雖然學識不錯，但作為一個老師，卻算不上優秀，他上課的進度很亂，沒有一個完整的框架，或者說即使是有，也經常是想到哪說道哪。

　　這對于他的學生的要求是很高的，像是嘉一這種能夠跟得上的，學習的進度就很快，稍微聽一聽重點，關注一下就好，但是像是特魯迪這樣的，就會覺得很悲催了，往往就感覺自己是在聽天書一般。

　　這種情況，就只能自學了，學院對于老師的要求，就是不要胡亂說，真的有水平就可以，對于教學質量，還真的沒有什么要求。

　　林納上了一會的課，又注意到了嘉一，整個教室里面，也就他的臉上沒有露出迷茫的神色了。

　　他前兩天才講完常微分方程，今天就開始說偏微分，沒有瞢圈的也只能是提前學過的了。

　　他伸手一指嘉一，對其余人說道：“看你們這個樣子，就像是我說的和你們不是一個語言一樣，還是讓嘉一上來說一說吧，或許他和你們年紀接近，會讓你們更加便于理解。”

　　說著，就招呼嘉一上來。

　　嘉一也沒有怯場，這也不是第一次了，剛開學的時候嘉一還經常來上課，被林納拉上去好幾次了，要不是解題，要不是講解思路，甚至還有帶過大半截的課。

　　上臺之后，嘉一向林納示意過后，說：“我也不知道該怎么講，就出一道題，和大家講一講解題思路吧。”

　　他本來想要從林納的教材之上選擇一題上來講，但是突然間想起來自己正在處理的滑板飛控和平衡問題，他想了一下，將幾個參數忽略，簡化條件，并且理想化之后，作為題目出了出來。

　　“有一個加速向下的量，歸一化的n系重力加速度通過旋轉矩陣R左乘旋轉到b系，即k為歸一化的旋轉矩陣R（be）...最后，我們根據這個來計算向下的偏差。”

　　嘉一的題目寫完，向下一看，卻發現大家的神色感覺更加懵逼了一些，沒有一個人的表情輕松的。

　　特魯迪在嘉一上去的時候，還想著嘉一能夠說些清楚一些，前幾次嘉一上臺的時候，無論是解題還是授課思路都很清晰，而且十分的詳細，不會省略一些自己看起來沒有必要的步驟，所以在特魯迪眼里，嘉一的授課水平其實還要高一些。

　　但是這個題目一些出來，他感覺自己連讀懂題目都有些難了，這到底說的是啥。

　　嘉一也沒有找一個人上來嘗試解題的想法，直接就開始解題：“我們首先構建目標姿態旋轉矩陣，然后通過控制四元數獲取當前狀態的旋轉矩陣D，取兩個矩陣中的Z軸向量，即YAWaxis...計算yaw的權重...構造e_R_cp反對稱矩陣，計算yaw的誤差，進一步更新誤差值e...”

　　嘉一說的很快，刷刷刷寫的也快，底下的同學這時候只感覺完全跟不上嘉一的思路了，稍微有點延遲，就完全跟不上進度了，和以前那個解題詳細，力求同學能夠看懂的嘉一完全不一樣了，幾乎都要讓人覺得這個嘉一是不是換了另一個人過來，畢竟這是魔法世界，搞出來一個一模一樣的人還是很簡單的。

　　嘉一刷刷刷將題解完，感覺還不過癮，繼續解到：“獲取當前角速度值r，計算得到角速度差rates_err，對角速度差rates_err進行計算，考慮飄逸補償，最后得出調整需要的值。”

　　見到嘉一解題結束，林納連忙上來攔住了嘉一，把他請了下去，然后說：“這一題你們應該記下來，如果什么時候你們能夠獨立的解開這道題，那么你們至少有四年級的水平了，離出師也就不遠了。”

　　林納有些懷疑嘉一是不是故意的，雖然他平時上課有些天馬行空，但是至少不會偏的太遠，可是嘉一這次的題目和解題思路都有些太超長了，感覺像是報復自己總是拉他上去講課一樣。

　　不過嘉一這個時候卻沒有精力來做他想，他也和其余人一樣，在筆記上面抄寫著剛剛書寫的題目還有解題思路，同時，他還寫下了一些剛剛的心得。

　　雖然這到題目是簡化了很多條件，理想化下的情況，但對于他自己的關于飛行滑板的飛控平衡方案確實有了很大的啟發，讓他在混亂中，看見了曙光。